面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.     

酶联免疫法测定水产品中己烯雌酚残留量

采用酶联免疫法测定水产品中残留己烯雌酚的含量,并采用液相色谱-质谱联用法验证阳性结果。实验结果表明,该方法对水产品中己烯雌酚的检出限为0.35 μg/kg,回收率达77%～91%,具有良好的灵敏度和准确度。     

基于微卫星标记的中华蜜蜂5个自然群体遗传多样性分析

【目的】分析中国四川阿坝、黄土高原、海南岛、浙闽丘陵、滇南地区等地的中华蜜蜂(Apis cerana cerana)自然群体遗传多样性。【方法】提取样品基因组DNA后进行PCR扩增,并用聚丙烯酰胺凝胶电泳检测。通过计算15对微卫星标记在5个中华蜜蜂自然群体中的等位基因数、多态信息含量、期望杂合度、观测杂合度、遗传距离、遗传相似系数和遗传分化系数,进而评估各中华蜜蜂种群遗传多样性和各种群间遗传分化。【结果】15个微卫星位点共检测到64个等位基因,每个位点的等位基因数平均为4.266 7个,单个位点的等位基因数为2～6个。各群体平均等位基因数为2.6～3.066 7个,平均观测杂合度为0.550 3～0.664 3,平均期望杂合度为0.524 4～0.566 7,平均多态信息量为0.410 3～0.492 7。四川阿坝群体与黄土高原、海南岛、浙闽丘陵、滇南地区等地群体在Acc001,Acc096,Acc131等3个位点上存在明显分化;黄土高原群体与海南岛、浙闽丘陵、滇南地区等地群体在Acc114,Acc121,Acc132等3个位点上表现出一定程度的遗传分化;海南岛群体与浙闽丘陵、滇南地区两地群体在Acc001,Acc002,Acc004,Acc131,Acc132等5个位点上均表现出较强的遗传分化;浙闽丘陵与滇南地区群体间在Acc002,Acc121,Acc131等3个位点上遗传分化极明显。5个中华蜜蜂自然群体之间的遗传距离在0.160 1～0.491 0之间。【结论】5个中华蜜蜂群体遗传多样性丰富,群体间遗传分化明显。     

一种分析睡眠脑电图的时频特征图

使用Choi-Williams分布对一段睡眠脑电图（EEG）信号进行时频变换，利用局部频谱的特征估计各个时间间隔里的波形，并得到局部频谱的特征曲线，整段EEG信号中所有时间咪上的频谱特征曲线组成一种时频特征图，使用该时频特征图分析睡眠EEG，不仅能够统计该段EEG信号中各种基本波形的出现情况，而且可以观察EEG信号中每个基本波形的变化方式，通过时频特征图对采集的实际睡眠EEG数据进行分阶实验，结果表明，时频特征图可以作为一种分析睡眠EFG有效工具，有良好的应用前景。     

高速凸轮机构动态分析的实用研究

按工程实际需要，本文对高速凸轮机构的动力学综合、动力学响应等问题进行了简化的分析和研究，并得出了实用的结论．     

普瑞博思治疗急性胰腺炎疗效观察

目的：观察用普瑞博思（西沙必利）治疗急性胰腺炎的疗效。方法：不用禁食水及胃肠减压，而口服普瑞博思１０ｍｇ一日３次，服药后呕吐加服适量本药，同时静点妥布霉素及西米替丁。结果：治疗组进食早，使用解痉镇痛药量少，缓解疼痛快。结论：使用普瑞博思治疗急性胰腺炎，无胃肠减压之痛苦及不便，进食早，缓解疼痛快，住院时间短，费用低。     

C语言课程教学方法改革探讨

运用现代教育思想和教学理论,从选择教学内容、强化实践教学、改革评价体系、改进教学方法、更新教学手段、加强师资队伍建设等方面阐述提高C语言程序设计的教学效果和教学质量的重要性.同时提出创新性教学方法和多样化的教学手段,特别是要充分利用校园网是C语言课程教学的必然要求.     

煤炭运销信息化管理问题与对策研究

分析了我国煤炭企业实现信息化过程中存在的问题，指出其中软件公司存在的问题，并对煤炭运销信息化进行了系统分析，构建了煤炭运销信息化的框架，提出了要因地制宜地搞好信息化建设；建立完备的项目管理体制和运作体制；企业信息化需要不断的发现需求，升级软硬件，满足用户不断提高的要求。     

(Bu4N)0.9 [(C4S4H4)2Ni]的合成及表征

本文设计合成了未见文献报道的新型金属配合物（Bu4N）0.9[（C4S4H4）2Ni],通过分析IR、UV1、HNMR谱和EA,确定了化合物的组成和结构,并用循环伏安法研究了其电化学性质.     

y+值对翼型气动参数计算精度的影响研究

基于RAE 2822翼型,为了研究粘性底层无量纲参数y+对翼型气动参数计算精度的影响,采用ANSYS ICEM剖分的计算域网格和三维N-S控制方程的有限体积法离散格式,选取SST湍流模型,在不同的y+值下借助ANSYS CFX模块数值计算了该翼型的气动参数,分析了相对误差,绘制了压力系数分布云图。结果表明:过大的y+值导致误差增大;在y+的理论值11.63附近,计算精度变化较小;较小的y+可使精度进一步提高,但过小的y+并不能得到过高的计算精度。y+值对翼型边界不同区域的计算精度影响有所不同,翼型气动参数数值计算时推荐y+取2-4。